Al eeuwen lang worden mensen aangetrokken door de diepe, ontoegankelijke canyons. In de Sierra de Guara (Spanje) zijn grottekeningen gevonden van de eerste bewoners in Europa. In Amerika woonde hele stammen in de canyons, omdat deze bescherming bood tegen vijanden van buitenaf en hun voorzag van voedsel en water. Toen de vroegere bewoners wegtrokken uit de canyons, werden ze enkel nog bezocht door een paar dwalende jagers. 

De mysterieuze canyons bleven de mens aantrekken. In 1869 ontdekte speleoloog Matel bij toeval een canyon tijdens een ontdekkingstocht op zoek naar een grot. Samen met zijn vrienden ging hij op onderzoek in deze en later in vele andere canyons in Frankrijk. Gehuld in lederhosen en een wollen trui, gingen ze met bootjes door de canyons, waarbij ze gigantische obstakels moesten overwinnen. In het begin gingen ze altijd tegen de stroom in. Hierdoor werden zelfs de kleinste canyons hele expedities. In 1889 maakte Lucien Biet in de Sierra de Guara van deze ontdekkingstochten een ware sport. Het canyoningen in de huidige vorm als sport werd geboren. De Sierra de Guara wordt dan ook het oudste canyonsportgebied van Europ genoemd.

Pas in de jaren na de  tweede wereldoorlog werden de eerste canyonsportverenigingen opgericht. Eerst als onderdeel van een speleologenclub, maar later als zelfstandige bonden.Tegenwoordig heeft bijna elk Europees land met een canyongebied zijn eigen bond. De bonden zetten zich in voor de veiligheid in de canyons, maar ook voor de bescherming van het milieu in en rondom de canyons.